벤츠는 1886년 카를 벤츠의 의해 설립되었다. 카를 벤츠는 최초의 내연기관 자동차인 벤츠 페이턴트-모터바겐(Benz Patent-Motorwagen)을 발명했으나, 실용성을 찾지 못하고 홍보가 되지 않아 사업으로 진행하기에는 무리라고 판단했다. 그러나 그의 아내인 베르타 벤츠(Bertha Benz)는 남편의 발명품에 대한 기능을 확신하고 직접 나서서 만하임(Mannheim)에서 친정이 있는 포르츠하임(Pforzheim)까지 약 100km의 거리를 시운전을 시행하기에 이른다. 이는 공식적으로 최초의 장거리 자동차 운행으로 꼽힌다. 이 사실이 널리 퍼지고 명성을 얻어 그대로 벤츠 앤드 씨에(Benz & Cie)를 설립하기에 이른다.
한편, 1890년에는 최초의 오토바이와 4륜 자동차를 만든 고틀리프 다임러와 빌헬름 마이바흐가 다임러 모토렌 게젤샤프트(Daimler Motoren Gesellschaft, 약칭 DMG)를 설립했다. 원래는 서로 경쟁 중이던 벤츠와 다임러, 이 두 자동차 회사는 독일의 제1차 세계 대전 패전의 여파로 경영 위기에 몰리게 되자, 1923년 무렵에 상호 협약을 맺고, 디자인과 생산 등을 공동으로 하는 협업을 하다가 결국 1926년에는 완전히 합병했다. 이렇게 설립된 회사가 바로 다임러-벤츠 AG이다. 즉, 현대 내연기관 자동차의 시작과 역사를 같이 하는 회사이다. 고틀리프 다임러와 빌헬름 마이바흐, 카를 벤츠 등 설립자들의 이름은 산하 브랜드명으로 여전히 남아 있다.